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       参数和类型 数据类型 说明SetpointLimit_H OUT Bool设定值上限。（默认值：FALSE）如果 SetpointLimit_H =TRUE，则说明达到设定值的juedui上限(Setpoint ≥ Config.SetpointUpperLimit)。设定值限制为Config.SetpointUpperLimit。SetpointLimit_L OUT Bool设定值下限。（默认值：FALSE）如果 SetpointLimit_L =TRUE，则说明达到设定值的juedui下限(Setpoint ≥ Config.SetpointLowerLimit)。设定值限制为Config.SetpointLowerLimit。InputWarning_H OUT Bool 如果InputWarning_H= TRUE，则说明过程值已达到或超出警告上限。 （默认值：FALSE）InputWarning_L OUT Bool如果InputWarning_L = TRUE，则说明过程值已达到或低于警告下限。 （默认值：FALSE）State OUT IntPID 控制器的当前操作模式。 （默认值：0）可以使用 Mode 输入参数和 ModeActivate的上升沿更改工作模式：•State = 0：未激活• State = 1：预调节• State = 2：手动jingque调节• State =3：自动模式• State = 4：手动模式• State = 5：通过错误监视替换输出值PID 非常简单8.2PID_Compact 指令入门手册210 设备手册, 01/2015, A5E02486780-AG参数和类型 数据类型说明Error OUT Bool 如果Error = TRUE，则该周期内至少有一条错误消息未决。（默认值：FALSE）注： V1.xPID 中的 Error 参数是包含错误代码的 ErrorBits字段。 它现在是一个布尔标记，说明有错误发生。ErrorBitsOUT DWord PID_Compact 指令 ErrorBits 参数表(页212)定义未决的错误消息。（默认值：DW#16#0000（无错误））。ErrorBits 具有保持性并在 Reset 或ErrorAck的上升沿复位。注： 在 V1.x 中，ErrorBits 参数定义为 Error参数并且不存在。1 您可以并行使用Output、Output_PER 和 Output_PWM 参数的输出。PID_Compact 指令 ErrorBit参数ErrorBit(DW#16#...)说明0000 无错误0001 1, 2 参数 Input 超出了过程值限值的范围。Input> Config.InputUpperLimitInput < Config.InputLowerLimit0002 2,3 参数 Input_PER 的值无效。请检查模拟量输入是否有错误尚未解决。0004 4 jingque调节期间出错。无法保持过程值的振荡。0008 4 预调节开始时出错。 过程值过于接近设定值。 开始jingque调节。0010 4调节期间设定值发生更改。注意： 可在 CancelTuningLevel 变量中设置允许的设定值波动。0020jingque调节期间不允许预调节。注意： 如果在错误发生前 ActivateRecoverMode =TRUE，则PID_Compact 保持在jingque调节模式。0080 4 预调节期间出错。输出值限值的组态不正确。检查是否已正确组态输出值的限值以及该限值是否与控制逻辑匹配。0100 4jingque调节期间由于无效参数导致出错。0200 2, 3 参数 Input 的值无效： 值的数字格式无效。0400 2, 3输出值计算失败。 检查 PID 参数。0800 1, 2 采样时间错误： 循环中断 OB的采样时间内没有调用PID_Compact。1000 2, 3 参数 Setpoint 的值无效： 值的数字格式无效。PID非常简单8.3 PID_Compact 指令 ErrorBit 参数入门手册设备手册, 01/2015, A5E02486780-AG213ErrorBit(DW#16#...)说明10000 参数 ManualValue 的值无效： 值的数字格式无效。注意：如果在错误发生前 ActivateRecoverMode = TRUE，则PID_Compact 使用SubstituteOutput 作为输出值。 只要在ManualValue参数中分配有效值，PID_Compact便会将其用作输出值。20000 变量 SubstituteValue 的值无效：值的数字格式无效。PID_Compact使用输出值下限作为输出值。注意：如果在错误发生之前自动模式已激活，ActivateRecoverMode =TRUE且错误不再处于未决状态，则 PID_Compact切换回自动模式。40000 参数 Disturbance 的值无效：值的数字格式无效。注意： 如果在错误发生前自动模式已激活且ActivateRecoverMode = FALSE，则Disturbance将设置为零。PID_Compact 保持自动模式。注意：如果在错误发生前预调节或jingque调节已激活且ActivateRecoverMode = TRUE，则 PID_Compact切换到 Mode参数中保存的工作模式。如果当前阶段中的干扰对输出值无影响，则不会取消调节。1 注： 如果在错误发生前自动模式已激活且ActivateRecoverMode = TRUE，则PID_Compact 保持自动模式。2 注：如果在错误发生前预调节或jingque调节已激活且 ActivateRecoverMode = TRUE，则PID_Compact切换到 Mode 参数中保存的工作模式。3 注： 如果在错误发生前自动模式已激活且 ActivateRecoverMode =TRUE，则PID_Compact 输出组态的替换输出值。 当错误不再处于未决状态时，PID_Compact切换回自动模式。4 注：如果在错误发生前 ActivateRecoverMode = TRUE，则 PID_Compact取消调节并切换到 Mode参数中保存的工作模式。

         PID_3Step 指令PID_3Step指令用于组态具有自调节功能的PID控制器，这样的控制器已针对通过电机控制的阀门和执行器进行过优化。 PID_3Step用于组态具有自调节功能的PID控制器，这样的控制器已针对通过电机控制的阀门和执行器进行过优化。它提供两个布尔型输出。PID_3Step是具有抗积分饱和功能且对P 分量和D 分量加权的 PID T1 控制器。1 STEP 7 会在插入指令时自动创建工艺对象和背景数据块。该背景数据块包含工艺对象的参数。2 在 SCL 示例中，“PID_3Step_1”是背景 DB 的名称。参数的数据类型参数和类型数据类型 说明Setpoint IN Real PID 控制器在自动模式下的设定值。 （默认值： 0.0）Input IN Real用户程序的变量用作过程值的源。 （默认值： 0.0）如果正在使用 Input 参数，则必须设置Config.InputPerOn =FALSE。Input_PER IN Word 模拟量输入用作过程值的源。 （默认值： W#16#0）如果正在使用 Input_PER参数，则必须设置Config.InputPerOn = TRUE。Actuator_H IN Bool上端停止位阀门的数字位置反馈如果Actuator_H = TRUE，则阀门处于上端停止位，且不再向此方向移动。 （默认值：FALSE)Actuator_L IN Bool 下端停止位阀门的数字位置反馈如果Actuator_L =TRUE，则阀门处于下端停止位，且不再向此方向移动。 （默认值： FALSE)Feedback IN Real 阀门的位置反馈。（默认值： 0.0）如果正在使用 Feedback 参数，则必须设置Config.FeedbackPerOn =FALSE。Feedback_PER IN Int 阀门位置的模拟反馈。 （默认值： W#16#0）如果正在使用Feedback_PER 参数，则必须设置Config.FeedbackPerOn = TRUE.Feedback_PER根据以下变量标定：• Config.FeedbackScaling.LowerPointIn•Config.FeedbackScaling.UpperPointIn•Config.FeedbackScaling.LowerPointOut•Config.FeedbackScaling.UpperPointOutDisturbance IN Real干扰变量或预控制值PID 非常简单8.4 PID_3Step 指令入门手册216 设备手册, 01/2015,A5E02486780-AG参数和类型 数据类型 说明ManualEnable IN Bool 启用或禁用手动操作模式。 （默认值：FALSE）：• FALSE 至 TRUE 沿激活“手动模式”，State =4，Mode 保持不变。ManualEnable= TRUE 时，无法利用 ModeActivate的上升沿或使用调试对话框更改工作模式。• TRUE 至 FALSE 沿激活Mode 分配的工作模式。注： 建议您只使用 ModeActivate 更改工作模式。ManualValue IN Real手动操作的过程值。 （默认值： 0.0)在手动模式下，可指定阀门的juedui位置。仅当正使用OutputPer或者位置反馈可用时，才评估 ManualValue。ManualUP IN Bool • Manual_UP = TRUE:–使用 Output_PER 或位置反馈，阀门也会打开。如果未到达上端停止位，阀门将不再移动。–另请参见Config.VirtualActuatorLimit• Manual_UP = FALSE:– 使用 Output_PER或位置反馈会使阀门移动到ManualValue。 否则阀门将不再移动。注： Manual_UP 和 Manual_DN 设为TRUE时，阀门不再移动。ManualDN IN Bool • Manual_DN = TRUE:– 使用 Output_PER或位置反馈，阀门也会打开。如果未到达上端停止位，阀门将不再移动。– 另请参见Config.VirtualActuatorLimit•Manual_DN = FALSE:– 使用 Output_PER 或位置反馈会使阀门移动到ManualValue。否则阀门将不再移动。ErrorAck IN Bool 复位 ErrorBits 和警告输出。FALSE 至 TRUE 沿PID非常简单8.4 PID_3Step 指令入门手册设备手册, 01/2015, A5E02486780-AG 217参数和类型 数据类型说明Reset IN Bool 重新启动控制器。 （默认值： FALSE）：• FALSE 至 TRUE 沿：–切换到“未激活”模式– 复位 ErrorBits 和警告输出– 清除积分作用– 保持 PID 参数• 只要 Reset =TRUE，则 PID_3Step便会保持在“未激活”模式 (State = 0)。• TRUE 至 FALSE 沿：–PID_3Step 切换到保存在 Mode 参数中的工作模式。ModeActivate IN Bool PID_3Step切换到保存在 Mode 参数中的模式。FALSE 至TRUE 沿：Mode IN Int 期望的 PID 模式；在 ModeActivate 输入的上升沿激活。ScaledInput OUT Real 标定的过程值ScaledFeedback OUTReal 标定的阀门位置反馈注： 对于无位置反馈的执行器，其位置由ScaledFeedback指示并且非常不jingque。在这种情况下，ScaledFeedback只能用于粗略估计当前位置。Output_UPOUT Bool 用于打开阀门的数字输出值。 （默认值： FALSE）如果 Config.OutputPerOn =FALSE，则会使用 Output_UP参数。Output_DN OUT Bool 用于关闭阀门的数字输出值。 （默认值：FALSE）如果 Config.OutputPerOn = FALSE，则会使用 Output_DN参数。Output_PER OUTWord 模拟量输出值。如果 Config.OutputPerOn = TRUE，则会使用Output_PER参数。SetpointLimitH OUT Bool 设定值上限。 （默认值： FALSE）如果SetpointLimitH = TRUE，则说明达到设定值的juedui上限(Setpoint ≥Config.SetpointUpperLimit)。注： 设定值限制为 (Setpoint ≥Config.SetpointUpperLimit)。